[16a-A410-1~8] FS.1 フォーカストセッション「AIエレクトロニクス」

[16a-A410-1] [分科内招待講演] 物理リザバーとしてのゴムの可能性

〇櫻井 良¹ (1.ブリヂストン)

キーワード：リザバーコンピューティング、ソフトロボット

ソフトマテリアルはその柔らかさ所以の、外部からの衝撃吸収性、安全性などの特徴を持ち、構造材料として、柔らかさならではのメリットを利用した工業製品が数多く実用化されてきた。近年、介護、労働力不足などの社会課題を解決するために、人に近い領域で活躍するソフトロボットの実用化が期待されおり、その中でソフトマテリアルは柔らかさ、安全性を実現するために重要な構成要素の一つである。一方で、その動きを制御するためには柔らかさが難しさの一つとなっている。本報告では、ソフトマテリアルの制御の難しさであった、非線形性応答、ヒステリシスという特徴を、制御に必要な情報を得るための情報資源として活用する取り組みについて紹介する。具体的な事例としてはゴムを用いたMcKibben型人工筋肉を物理リザバーとしたセンサエミュレーションの事例について紹介する。