[V-453] 車両応答計測を利用した路面プロファイル推定とハーフカーモデル同定およびスマートフォン計測への適用
キーワード：プロファイル推定、システム同定、スマートフォン、カルマンフィルタ、車両モデル
本スマートフォンにより計測した加速度，角速度に基づいて，車両のハーフカーモデルを自動推定し，路面を逆推定する手法を提案する．拡張カルマンフィルタ，RTS平滑化，Robins Monroアルゴリズムを組み合わて路面プロファイルを推定する．さらに独立に推定される前後輪のプロファイルが物理的には同一であることを条件にして車両パラメータを推定する．走行試験に本アルゴリズムを適用したところ，車両の違いを補正して，路面プロファイル，国際ラフネス指数（IRI）を正確に推定できることが確認された．さらに，走行速度が大きく変化する走行条件においても，IRIを高精度に推定できることが確認された．
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