軌道保守 (3)

[VI-234] ステレオカメラを活用した線路巡視支援システムの基礎技術の開発

*川崎 恭平¹、清水 惇¹、齊藤 拓也²、中島 昇³ (1. 公益財団法人 鉄道総合技術研究所、2. 日本電気株式会社、3. NECソリューションイノベータ株式会社)

キーワード：線路巡視、ステレオカメラ、自己位置推定、三次元計測、建築限界、赤外線照明

線路の保守状態や沿線環境の変化等を総合的に把握することを目的として線路巡視が行われているが，従事員の減少や高齢化，設備の老朽化を背景として，線路巡視等業務の効率化と線路設備の安全確保の両立が求められている．これに対して，ステレオカメラの映像に画像解析を適用することによる巡視支援システムの開発を進めている．今回，同システムを構築する上で基礎的な技術となる，ステレオカメラの姿勢・位置を推定する自己位置推定技術及び同技術を活用した三次元計測技術を開発した．また，赤外線照明を活用して夜間及び暗所において画像解析が適用可能な映像を取得する方法を検討した．