建設ロボット

[VI-345] 深層強化学習を用いた自動ブルドーザによる最適まき出し経路の探索

*田島 大輔¹、浜本 研一¹、三浦 悟¹、登尾 大地²、タンカラット ブット³、小熊 正¹、黒沼 出¹、中山 裕²、林 和彦²、前原 貴徳³ (1. 鹿島建設（株）、2. （株）小松製作所、3. 理化学研究所)

キーワード：自動化建設機械、ブルドーザ、まき出し作業、深層強化学習、シミュレータ

現在，当社では省人化，生産性，安全性の課題を解決するために，建設機械の自動化技術を核とした次世代の自動化施工システムの研究開発を進めている。建設現場のような動的に変化する環境において自動化建設機械による作業を実現するには，状況に応じて自ら判断し適応的に振る舞う自律性を有した機能が必要とされる。我々は，これらの機能を実現する技術として，自動化建設機械自身が学習し，新しい機能を自ら身につけていく強化学習に着目した。本報告では，自動ブルドーザの自律性向上に向けて実施しているブルドーザのまき出し作業に関する強化学習の開発内容ついて報告する。