[VI-455] 自走式水平ボーリング孔内観察ロボットの開発
キーワード：山岳トンネル、孔内観察、切羽前方探査、水平ボーリング、孔壁展開図
水平ボーリング孔の孔内を観察することと，その孔内画像を用いた孔壁展開図を作成するため，観察長150mを目標とした自走式の孔内観察ロボットの開発を行っている．孔内観察ロボットは，走行しながら孔内状況をリアルタムで確認することができる．実際のボーリング孔へ試行した結果，59.7mの走行を確認できた．また，定速で走行することにより孔壁展開図の作成が可能となり，ボーリング調査結果の信頼性の向上に寄与した．
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