建設ロボット/自動化システム(2)

[VI-1134] Applying Deep Reinforcement Learning concerning Bulldozer Spreading Work

〇Daisuke Tajima¹, Kenniti Hamamoto¹, Izuru Kuronuma¹, Tadashi Oguma¹, Satoru Miura¹, Noborio Daichi², Toshihiro Kawashima², Kazuhiko Hayashi², Voot Tangkaratt³, Takanori Maehara³ (1.KAJIMA CORPORATION, 2.KOMATSU, 3.Institute of Physical and Chemical Research)

Keywords:Automatic construction machine, Bulldozer, Spreading work, Deep Reinforcement Learning, Simulator

現在、当社では省人化、生産性、安全性の課題を解決するために、建設機械の自動化技術を核とした次世代の自動化施工システム A⁴CSEL^®（クワッドアクセル）の研究開発を進めている。これまでに、振動ローラ、ブルドーザ、ダンプトラックの自動化を実現してきた 。筆者らは自動ブルドーザにおいて自律性を有した機能を実現させるべくAI 技術の１つである強化学習を用いてブルドーザの最適経路を自律的に探索する研究開発を実施している。本報告では、実際のダム現場で実施されているダンプトラック複数台分の材料に対するブルドーザの連続的なまき出し作業に対して深層強化学習を適用した研究開発を実施したので、それらについて報告する。