建設ロボット/自動化システム(2)

[VI-1134] ブルドーザのまき出し作業における深層強化学習の適用

〇田島 大輔¹、浜本 研一¹、黒沼 出¹、小熊 正¹、三浦 悟¹、登尾 大地²、川島 敏弘²、林 和彦²、ブート タンカラット³、前原 貴憲³ (1.鹿島建設株式会社、2.株式会社小松製作所、3.国立研究開発法人理化学研究所)

キーワード：自動化建設機械、ブルドーザ、まき出し作業、深層強化学習、シミュレータ

現在、当社では省人化、生産性、安全性の課題を解決するために、建設機械の自動化技術を核とした次世代の自動化施工システム A⁴CSEL^®（クワッドアクセル）の研究開発を進めている。これまでに、振動ローラ、ブルドーザ、ダンプトラックの自動化を実現してきた 。筆者らは自動ブルドーザにおいて自律性を有した機能を実現させるべくAI 技術の１つである強化学習を用いてブルドーザの最適経路を自律的に探索する研究開発を実施している。本報告では、実際のダム現場で実施されているダンプトラック複数台分の材料に対するブルドーザの連続的なまき出し作業に対して深層強化学習を適用した研究開発を実施したので、それらについて報告する。