検査技術・診断(2)

[VI-282] Performance Evaluation of a LiDAR enhanced Structure-from-Motion for Infrastructure Inspection

〇Daisuke Hayashi¹, Tanaka Hirokazu¹, Weikun Zhen², Sebastian Scherer², Yaoyu Hu², Huai Yu² (1.Institute of Technology, Shimizu corporation, 2.Carnegie Mellon University)

Keywords:Infrastructure Inspection, Structure-from-Motion, 3D Point Clouds, robustness, high accuracy

Structure from Motion（SfM）により得られる構造物の3次元形状の精度は，入力とする画像の品質（オーバーラップ率）に大きく左右される．これに対し，画像データの品質に対して頑健性があり，高精度な新たなSfM手法を構築し，構造物を対象とした検証を実施した．検証の結果，1)ステレオカメラとLiDARの点群を組み合わせたSfM手法によって，従来手法と比べて画像データの品質に対して頑健性の高い結果が得られた．2)提案手法から再構成した3次元形状とレーザースキャン計測を比較すると，ほぼすべての範囲において1.0cm以下の誤差であり，高い精度を有していることを確認した．