検査技術・診断(2)

[VI-282] ステレオカメラとLiDARを用いたStructure-from-Motionによる構造物の形状取得

〇林 大輔¹、田中 博一¹、Zhen Weikun²、Scherer Sebastian²、Hu Yaoyu²、Yu Huai² (1.清水建設（株）技術研究所、2.カーネギーメロン大学)

キーワード：インフラ点検、Structure-from-Morion、3D点群、頑健性、高精度

Structure from Motion（SfM）により得られる構造物の3次元形状の精度は，入力とする画像の品質（オーバーラップ率）に大きく左右される．これに対し，画像データの品質に対して頑健性があり，高精度な新たなSfM手法を構築し，構造物を対象とした検証を実施した．検証の結果，1)ステレオカメラとLiDARの点群を組み合わせたSfM手法によって，従来手法と比べて画像データの品質に対して頑健性の高い結果が得られた．2)提案手法から再構成した3次元形状とレーザースキャン計測を比較すると，ほぼすべての範囲において1.0cm以下の誤差であり，高い精度を有していることを確認した．