[VI-287] 自律飛行ドローンによる通信用マンホール点検技術の開発－実寸大マンホールにおける自律飛行検証－
キーワード：ドローン、自律飛行、通信用マンホール、位置情報取得、点検
通信用マンホールの点検を安全かつ効率的に行うために，作業者がマンホールに入孔することなく内部点検を行うことができる自動点検技術の開発を行っている．作業者の代わりにドローンが自動的にマンホール内部の点検用映像を撮影し，画像解析によって劣化を判定する技術の構築を目指している．本稿ではドローンの自律飛行を実現するために，飛行中の位置情報を漏れなく取得するためのドローンの飛行動作に合わせた搭載センサ種類の切り替え方法の提案と，取得位置情報を用いた一連の自律飛行を実寸大MH で行った結果を提示する．
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