シールドトンネル(3)

[VI-554] シールド自動方向制御に向けた方向制御学習システムの開発

〇星野 智紀¹、松原 健太¹、小澤 勇介¹、田中 善広¹ (1.株式会社　大林組)

キーワード：シールド、自動運転、方向制御学習システム

シールド機の運転操作はオペレーターの熟練技術に依存しており、昨今の技術の伝承が停滞している状況下で、シールド掘進の自動化の技術開発が求められている。弊社は、シールド掘進自動化を見据え、方向制御学習システムを開発し、複数現場で適用してきたが、力点制御によるシールド操作に限ったシステムであったため、汎用性の面で向上の余地があったと同時に、計画線形に従い掘進するための指示値への追従性の向上が求められていた。この度、これらの課題を打破すべくシステムを改善し、実現場運用においてその成果を確認した。本稿では得られた成果と、別途開発を進めている機械学習との連係による掘進自動化に向けた将来展望について述べる。