検査技術・診断(7)

[VI-312] Development of airship robot for inspection of water-channel tunnels

〇Seiji Matsuura¹, Koji Harada¹, Nobutoshi Nishimi¹, Ikuo Yamamoto² (1.NISHIMATSU CONSTRUCTION, 2.NAGASAKI UNIVERSITY)

Keywords:airship, robot, water-channel, tunnel, inspection, maintenance

飛行船型水路トンネル調査ロボット「トンネルマンボウ^®」を開発した．
トンネルマンボウは，自律飛行し小断面の水路トンネル壁面の画像を取得することで，無人調査を行う装置であり，震災直後の一次調査など，安全性が確認される前の管水路の被害状況（顕著なひび割れや壁面の崩壊，その他変状の有無など）の確認での使用を想定している．
ヘリウムガスを封入したバルーンによる飛行体とすることで，管水路底面の水などの影響を受けずに，かつ少ない消費電力で水路トンネル内を飛行して調査することができる．
実構造物の小断面の水路トンネルにおいて、2,500mの距離の自律飛行と連続画像の取得が可能であることを確認した．