建設ロボット/自動化システム(1)

[VI-1124] Examination of the attachment push-out mechanism of the manipulator for steel plate transportation installation

〇Shunji Chiba¹, Hoshito Kurachi¹, Keisuke Omura¹, Hideharu Komai², Kazuo Kimura², Hiroshi Kobayashi², Jinichi Yasuhara² (1.Takenaka Civilengineering, 2.Aktio)

Keywords:Seismic reinforcement, steel plate, manipulator, magnet, Extrusion mechanism

耐震補強工事として用いられる鋼板巻き立て工法や一面せん断補強工法は、作業ヤードが狭小部の場所においてチェーンブロック等を使用し人力にて鋼板設置が行われているため、作業性や安全面が課題となっている。そこで狭小部での補強用鋼板の運搬・設置の効率化および安全性向上を目的として、鋼板用マニピュレータについて開発を進めている。本報告では、鋼板用マニピュレータの現場実証試験で抽出された鋼板孔にボルトを差し込む際に発生した位置がずれる課題に対して、マグネットアタッチメントに押出機構を追加し、性能検証を行った。結果、鋼板孔にボルトを差し込む際に位置ずれを起こすことなく、設置することができた。