建設ロボット/自動化システム(1)

[VI-1124] 鋼板運搬設置用マニピュレータのアタッチメント押出機構の検討

〇千葉 俊二¹、倉知　 星人¹、大村 啓介¹、駒井 秀治²、木村 和夫²、小林 宏²、安原 仁一² (1.株式会社竹中土木、2.株式会社アクティオ)

キーワード：耐震補強、鋼板、マニピュレータ、マグネット、押出機構

耐震補強工事として用いられる鋼板巻き立て工法や一面せん断補強工法は、作業ヤードが狭小部の場所においてチェーンブロック等を使用し人力にて鋼板設置が行われているため、作業性や安全面が課題となっている。そこで狭小部での補強用鋼板の運搬・設置の効率化および安全性向上を目的として、鋼板用マニピュレータについて開発を進めている。本報告では、鋼板用マニピュレータの現場実証試験で抽出された鋼板孔にボルトを差し込む際に発生した位置がずれる課題に対して、マグネットアタッチメントに押出機構を追加し、性能検証を行った。結果、鋼板孔にボルトを差し込む際に位置ずれを起こすことなく、設置することができた。