YARO14－『岩』を調べる『手』

[3509] Relation between rock surface topography and gripping behavior of hook type gripper

^○木崎彰久, 原田克史, 今井忠男 (秋田大学)

司会: 奈良禎太(京都大学)

Keywords:岩盤調査、表面形状、グリッパー

オーバーハングした岩盤や坑道天盤部での岩盤調査やサンプリングでは、装置を固定するための工夫が求められる場合がある。固定方法としては、アンカーを岩盤に打ち込む方法や周囲の岩盤に対して油圧ラムを押し当てて固定する方法、あるいはフックを岩盤の起伏面に接触させて固定する方法などが挙げられる。これらのうち、フックを用いる方法は装置の移動性の面で優れており、微小重力環境下でのサンプリングなどへの応用も期待されている。これまでにフック形状の効率化や多数のフックを用いる研究が行われているが、得られている固定力は十分ではない。そこで、本研究では固定力を上げるための知見を得ることを目的として、阿蘇溶岩石と十和田石を試験片として用い、それらの岩盤表面形状とフックの引っ掛かり性の関係について調査を行った。試作したグリッパーを用いて引掛り試験を実施した結果、固定力を向上させるための手法としてグリッパーの締め付け力を増大させることが有効であることが明らかになった。