(Special session) Introduction of the long-term MMIJ project (2022 Autumn)

[2103-09-03] Effect of deposition angle of crushed rocks on the resistive force acting on excavator bucket

○Tomoaki Satomi¹, Kanna Kaji², Hiroshi Takahashi¹ (1. Tohoku University, 2. Former master's student at Tohoku University)

Chairman:Hideki Shimada (Kyushu University)

Keywords:Crushed rocks, Deposition angle, Bucket excavation, Excavating resistive force, Excavation experiment

鉱石の採掘では，はじめに岩盤に穿孔し火薬を装填して発破される．その発破起砕された鉱石（以下，砕石）はパワーショベルですくい取られ，ダンプトラックで運搬される．この一連の採掘システムにおいて，穿孔・すくい取り・運搬の自動化は実現されている．しかし，砕石のすくい取りと運搬の作業コストに影響を及ぼす砕石の粒度を自動で推定評価するシステム（発破起砕の成績評価）は未だ実現されていない．よって，砕石粒度の自動評価システムを構築できれば，採鉱フルオートメーションの実現につながる．そこで本研究では，どの採鉱現場でも導入されているパワーショベルを応用することを考え，バケット掘削時のセンシングデータから砕石の粒度を推定する技術開発を取り組む．本発表では，バケット掘削模型実験で砕石の堆積角度が掘削抵抗力に及ぼす影響について考察する．