[ES4] ポスター発表 奇数

[P-41] Zero-G型AUVにおけるフェイルセーフ設計

^○鎌田 賢知, 御法川 凌太 (早稲田大学本庄高等学院)

キーワード：Zero-G，AUV，LSD-SLAM，バラスト

従来のZERO-G型AUVを改良し、フェールセーフ設計を搭載することを目的とする。そのために、バラストの切り離しと、LSD-SLAMの搭載を提案する。

バラストの形状は、Zero-G型AUVでは他の水中アクチュエータのものをその特性のために流用できない。そこで、Zero-G型の特性を保つことのできるバラストの配置を考える。

LSD-SLAMを用いることにより、周辺地図の作成を行い、高度な自己位置推定を安価に行うことができる。