[SS106] ポスター発表 奇数

[P-27] ドローンの飛行時の安定性を高める研究

^○西宮直志, 森田航平 (福岡県立小倉高等学校)

Keywords:ドローン

＜概要＞
私たちは、ドローンを安定化させる姿勢制御に関する研究を行った。

私たちは、ドローンの姿勢制御にPID制御を用いた。そして、PID制御のパラメーターを変化させ、安定性との関係を調べた。また、姿勢角のセンサー値の誤差を減らし、ハンチングを抑えるため、ハードとソフトともに様々な改良を行った。

この研究で、ドローンの姿勢制御プログラムが完成した。この研究はドローンを固定して実験したので、今後、ドローンを空中に浮かせて実験したい。

＜考察・展望＞
この研究で、ドローンに適したPID制御のアルゴリズムが完成した。今回はまだドローンを固定した状態での実験のみなので、今後、ドローンを空中に浮かせた状態で実験したい。また、PID制御以外にも多く種類のフィードバック制御が存在するので、他の制御方法でも実験し、さらなるドローンの安定化を目指したい。