[NS105] 口頭発表 O-7〜O-12

[O-7] 自律型3輪駆動ロボット及び制御用プログラムの開発

^○阿部嵩生, 遊佐大翼, 加藤優煕, 中山拓郎, 那須野健太, 鈴木英一 (宮城県古川黎明中学校 中学自然科学部 プログラミング班)

キーワード：自立型3輪駆動ロボット、プログラミング、ロボカップジュニア、サッカーロボット

＜概要＞
私たちは自立型3輪駆動ロボットを作成してロボカップジュニアのサッカーリーグに参加しています。2輪駆動は多くの死角があり、機動力にも多くの問題があります。よって今年度からオムニホイールを利用して3輪駆動のロボットに改造して死角を消して機動力を上げ、高精度のサッカーを行おうとしました。また、それに応じた制御用プログラムの作成します。仮説としてはラインセンサーが作動して白線の外に出ないこと、3カ所にボールが発する赤外線を感知するセンサーを取り付けボールの場所がより正確にわかると考えます。

＜考察・展望＞
機体、制御用プログラムの改善により今まで歯が立たなかったチームとも戦えると思います。また、オムニホイールを使った制御用プログラムは私たちにとってまだまだ未知の領域なので現代のプログラムには大きな問題や壁に突き当たることもあるかもしれません。それを改善して大会に臨みたいと思います。