[A-14] スマートインフォメディアシステム

[A-14-1] A study on manipulation of robot arm by hand gesture using ROS

^○倉澤朋希, 林誠治 (拓殖大)

この講演は本会「学術奨励賞受賞候補者」の資格対象です。

Keywords:ハンドジェスチャー、ロボットアーム、ROS

本研究では，AIカメラで手の動きを認識しロボットアームを直感的に操作可能なROS通信システムのプロトタイプ構築を目的とする．本研究の特徴は，AIカメラで取得した手の座標データのROSメッセージ化，AIカメラとロボットアーム（スカラーロボット）の稼働範囲の調整および相互の座標変換処理である．構築したプロトタイプシステムを実際に実行した結果，手の座標データによりロボットアームを動作させることができた．しかしながら，AIカメラでとらえた手の動作とスカラーロボットの動きの対応関係について，より自然な動きになるように感度調整機能や加速度制御機能などを追加する余地があると考える．