[A-8] 信号処理

[A-8-12] 物体認識を用いた動画像からの三次元復元におけるスケールドリフトの検出

^○松本和真, 佐藤智和 (滋賀大)

この講演は本会「学術奨励賞受賞候補者」の資格対象です。

キーワード：structure from motion、スケールドリフト、物体認識

Structure from Motion：SfMやVisual SLAMなどの動画像からの三次元復元では、復元中に徐々に推定誤差が蓄積することで生じるスケールドリフトと呼ばれる問題がある。スケールドリフトは、追加のセンサ情報やLoop closeの検出をすることで対処することが可能である。本研究ではこれらの方式とは異なり、動画像のみを入力としながら、三次元復元と物体認識によって推定される、同一種類のオブジェクトサイズの変化に着目することで、スケールドリフトを検出する手法を提案する。