[AI-2] ワイヤレスハーネスの研究開発状況

[AI-2-5] 電力制限下におけるロボットアーム制御方法の基礎検討

^○上羽正純, 柴田拓馬, 原木蒼良, 平井完弥 (室工大)

Keywords:電力、ロボットアーム、制御

ワイヤフリーのロボットアームへの給電される電力制限がある場合について、利用効率を高めつつ所定の動作を決められた時間内で完了するための制御方法について検討を行った。制御方法として、エネルギー最小制御、最短時間制御を提供して、制限がある場合については整数計画法を適用する手法を提案した。この手法について、シムレーションを行い、有効性・問題点を確認した結果を報告する。