[B-2] 宇宙・航行エレクトロニクス

[B-2-10] Accuracy verification of attitude estimation for free fall type underwater observation system that consist of 2 glass spheres.

^○渥美太晴, 進祐貴, 石橋巧実, 小池義和, 木下隼, ラジャゴパランウママへスワリ (芝浦工大)

この講演は本会「学術奨励賞受賞候補者」の資格対象です。

Keywords:姿勢推定、マイクロプラスチック、慣性センサ、拡張カルマンフィルタ、モーションカメラ

　現在、スーパーマイクロプラスチックの観測をレーザーを使用したガラス球2球構成の実験装置での観測を検討している。しかし、海面上では不安定な姿勢での計測になることが予想されるため、高精度な分析を行うため、正確な姿勢の情報が必要となる。
　本報告では、その姿勢を慣性航法システムにより導出し、加速度センサと地磁気センサを補助センサとした拡張カルマンフィルタ(EKF)の構築を行うことにより、正確な姿勢角の導出を検討、EKFにより導出された姿勢角をモーションカメラにより導出された姿勢角と比較し精度検証を試みた。