[B-7] 情報ネットワーク

[B-7-18] 低遅延でインタラクティブなゼロレイテンシー映像・Somatic統合ネットワーク（２）筋電情報による操作情報予測の実証実験

^○勝山裕¹, 佐藤俊雄¹, 文鄭¹, 爲末和彦¹, 中村裕一², 佐藤拓朗¹, 亀山渉¹, 甲藤二郎¹ (1.早大, 2.京大)

キーワード：LSTM、操作情報予測、低遅延、EMG

遠隔操作時の遅延を補償するために、操作情報予測、映像予測を導入して低遅延で遠隔操作を行う試みを行っている。本稿では、操作情報予測のみを実装し、映像はリアルタイムとした。伝送路上にＬＳＴＭによる操作情報予測を設置し、ＣＧで表示した仮想的な遠隔地のロボットアームの動作遅延を評価した。ＣＧ表示を遅延させる環境での主観的評価では、５段階のＭＯＳ評価で４程度の良好な結果が得られた。また、通信で遅延させる環境でも実時間で予測可能であることを確認した。