[B-7] 情報ネットワーク

[B-7-19] Zero Latency Interaction of Video and Somatic Integrated Services over B5G Networks - (3) Prediction of Applying Force by employing Muscle Coordination -

^○中村裕一¹, 橘大佑¹, 近藤一晃¹, 下西慶¹, 勝山裕², 佐藤俊雄², 佐藤拓朗², 甲藤二郎² (1.京大, 2.早大)

Keywords:ゼロレイテンシー、遠隔操作、筋協調、予測、力覚デバイス、筋電位

遠隔操作の見かけ上の遅延をゼロにすることを目的とし、操作力や操作結果を予測して伝える手法を提案する．その方法として、ハプティックデバイスに対する操作力のシーケンスに加え，オペレータの筋活動(筋電位変化)を利用することによって，操作力をより正確に予測することを試みた．筋活動の指標として筋シナジーを用い、複数の筋の協調関係を予測に利用した。肘の屈曲、伸展に対して、操作力のみから100〜600msec先の操作力を予測するネットワークを構成し、その精度を確認した結果、200msec程度であれば良い精度での予測が可能であること、400msec程度であれば、筋活動を用いて精度が向上することなどがわかった。