[B-7] 情報ネットワーク

[B-7-19] 低遅延でインタラクティブなゼロレイテンシー映像・Somatic 統合ネットワーク‐(3) 筋協調(身体性)を利用した操作力の予測‐

^○中村裕一¹, 橘大佑¹, 近藤一晃¹, 下西慶¹, 勝山裕², 佐藤俊雄², 佐藤拓朗², 甲藤二郎² (1.京大, 2.早大)

キーワード：ゼロレイテンシー、遠隔操作、筋協調、予測、力覚デバイス、筋電位

遠隔操作の見かけ上の遅延をゼロにすることを目的とし、操作力や操作結果を予測して伝える手法を提案する．その方法として、ハプティックデバイスに対する操作力のシーケンスに加え，オペレータの筋活動(筋電位変化)を利用することによって，操作力をより正確に予測することを試みた．筋活動の指標として筋シナジーを用い、複数の筋の協調関係を予測に利用した。肘の屈曲、伸展に対して、操作力のみから100〜600msec先の操作力を予測するネットワークを構成し、その精度を確認した結果、200msec程度であれば良い精度での予測が可能であること、400msec程度であれば、筋活動を用いて精度が向上することなどがわかった。