[BS-2] 自律運転ロボットの安定運用を支えるアンテナ伝搬技術

[BS-2-4] Local 5Gを用いたロボット制御における電波遮蔽推定に関する検討

^○内田大輔¹, 高谷聡¹, 平野竜馬¹, 西川浩行², 旦代智哉¹ (1.東芝, 2.東芝インフラシステムズ)

キーワード：ローカル5G、ロボティクス、受信電力、回帰

近年，Local 5Gの移動ロボット制御への活用が注目されている．工場や倉庫内での運用を想定し，MEC (Multi-access Edge Computing) 集約型のシステムで，AMR (Autonomous Mobile Robot) を低遅延で制御する取り組みを行ってきた．AMRの運行経路は，MEC 側で生成した受信電力のマップに基づき決定され，これにより制御が不安定になる電波の不感地帯を回避することができる．しかしながら，工場や倉庫では荷積が時間変化するため，不感地帯が回復することがある．AMR の経路の効率化を図るには，それを検知して適切な運行経路を選択する必要がある．例えば，不感地帯の改善を把握するため，移動ロボットが一定の確率でその地点を走行し，直接確かめる方法が示されている．しかしながら，不感地帯が改善していない場合，通信が不安定になり，移動ロボットが止まる可能性がある．本報告では，受信電力が良好な地点より，電波不感地帯の解消を類推する手法を提案する．