[C-5] 機構デバイス

[C-5-3] モータの短絡制動を用いた直動型受動的ハプティック装置における測定条件の遺伝的アルゴリズムによる探索

^○田中敦也, 多田和也 (兵庫県立大)

この講演は本会「学術奨励賞受賞候補者」の資格対象です。

キーワード：ハプティック、押しボタン、遺伝的アルゴリズム

本研究では、押しボタンをイメージした直動操作における受動的ハプティック装置の開発を目指している。作製した実験器具ではモータの短絡制動により感触の変化を実現しているが、押し込み距離と力との関係の測定の際には力センサを手の動き程度の等速(340mm/s)で動かしていたためノイズが大きいという問題があった。そこで本報告では、ノイズを抑えるような速度パターンを遺伝的アルゴリズム(GA)で探索した結果について述べる。