[TK-1-6] 未来地図を用いた搬送ロボットの制御
キーワード：Multi-agent system
スマートウェアハウスでは，搬送ロボットの効率的な制御が求められている．最近提案された未来地図を用いた制御手法では，経路生成の計算量が大きいことが問題になっていた. 本研究では，ロボットの未来の軌跡を含む時空間グラフに基づいて最適経路を生成する新しい手法を提案し，先行研究の問題を解決する．また，提案手法の有効性を数値シミュレーションにより実証する.
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