[TS3] チュートリアル講演3「3D物体検出とロボットビジョンへの応用 -3D点群処理の基礎と位置姿勢推定のしくみ-」

[TS3] 3D物体検出とロボットビジョンへの応用 -3D点群処理の基礎と位置姿勢推定のしくみ-

*秋月 秀一¹ (1. 慶應義塾大学)

物体の位置姿勢の認識技術は知能ロボティクス、VR/MR等に欠かせない、 重要な技術です。今日では3D点群を撮像可能なセンサには様々な選択肢 があり、そのデータを処理するためのアルゴリズムやライブラリ、可視 化ツールも揃ってきています。本講演では位置姿勢認識を例として、ラ イブラリ・可視化ツールの使い方を含めた3D点群処理の基礎と、代表的 なアルゴリズムを説明します。さらに、これまでに関わってきた3D認識 技術を利用したロボットアプリケーションの事例についても紹介します。