[OS3] オーガナイズドセッション3
3Dセンシングと3D認識の最新動向

[OS3-03] ３Dマップを活用した Visual Localization

*田平 創¹ (1. 東京工業大学)

３Ｄセンシング技術の発展により、大規模で高精細な３Ｄモデルが利用可能となっており、それらを活用するアプリケーション開発や古典的技術の再構成が注目を集めている。特に、画像を用いて撮影者の６自由度姿勢を推定する Visual Localization は、対象環境の既知情報 (マップ) に依るところが大きく、LiDAR 等を利用した３Dセンシングから大きな恩恵を受ける分野である。本講演では、３Dセンシング技術の活用例として３Dマップを利用した Visual Localization を取り上げ、古典的な手順に３Dモデルを導入する手法や３Dマップを活用した深層学習的なアプローチを紹介する。