[TS1] チュートリアルセッション1
Visual SLAM ～カメラ幾何の基礎から最近の技術動向まで～

[TS1] Visual SLAM 〜カメラ幾何の基礎から最近の技術動向まで〜

*内山 英昭¹ (1. 奈良先端科学技術大学院大学)

略歴： 2010年9月慶應義塾大学大学院理工学研究科　博士後期課程修了。博士（工学）。フランス国立情報学自動制御研究所、東芝研究開発センター、九州大学大学院システム情報科学研究院，九州大学附属図書館を経て、2021年4月より奈良先端科学技術大学院大学准教授。コンピュータビジョンやセンサに関する研究に従事。共立出版「コンピュータビジョン - 広がる要素技術と応用 -」第4章 拡張現実感のためのコンピュータビジョン技術を執筆。

概要： Visual SLAMとは、カメラの周辺環境の3次元形状を認識しながら、カメラの動きを算出する技術である。Visual SLAMやIMUを併用したVisual-inertial SLAMの動作原理を理解するためには、カメラの位置姿勢推定や三角測量などのカメラ幾何の基礎や、特徴点マッチングや画像検索といった画像処理の知識が必要となる。本チュートリアルでは、動作原理を理解する上での基礎知識を概説するとともに、動的環境下における精度低下を低減する手法や、近年多くの取り組みがあるディープラーニングを用いた手法を紹介する。