硬さの記録・再現デバイスの開発研究（第３報）
触覚：力覚表現
本研究では，我々の研究グループが開発したデバイスを用いて握るときの弁別を測定した．このデバイスは，内部の液体の圧力調整機構によって提示部の硬さを変化させることができる．被験者は，２台のデバイスの硬さが同じになるように，一方のデバイスの硬さを調整する．本稿では，調整後のデバイスの圧力差から得た把持動作における弁別能力を報告する．