[11F] テレイマージョン・テレイグジスタンス 1

[11F-02] 深層学習におけるロボットのvisio-motor課題のためのテレイグジスタンスによる中間状態の獲得

○古川 正紘^1,2、近藤 大祐¹、安藤 英由樹^1,2、前田 太郎^1,2 (1.大阪大学、2.独立行政法人 情報通信研究機構 脳情報通信融合研究センター)

ロボットの動作スキル評価課題の一つに，感覚運動統合課題(visio-motor)課題があげられる．強化学習を用いて探索的に同スキルをロボットに獲得させる場合は特に，局所解へ収束回避が課題である．そこで前報では，テレイグジスタンス環境を用いて人の動作スキルを強化学習のための中間状態として獲得するという概念について提案した．本報では，中間状態の獲得手法ならびに評価結果について報告する．