[14A] Haptic: Rendering

[14A-02] Contact Simulation Between Finger Pad and Object based on Adhesion Model

○Masataka Imura¹ (1.Kwansei Gakuin University)

本研究では，触り心地の定量化を目標として，指腹部と対象物表面との接触シミュレーションを構築する．指をバネ-ダンパ-質点モデルで表現し，接触は現在トライボロジー分野で広く受け入れられている凝着説に基づいて取り扱う．接触する両者の表面の真接触点を，質点と他方のモデルのメッシュの貫入検出によって求める．貫入した質点は質点を他方の表面から引き離そうとする弾性力が一定の値を超えるまで対象物に固着するものとして，摩擦力を表現する．