[14A] Haptic: Rendering

[14A-04] 手全体で3D物体に触れるための多点力覚レンダリング

○Ayaka Yamazaki¹, Koichi Hirota², Yuichiro Fujimoto¹, Kinya Fujita¹ (1.Tokyo University of Agriculture and Technology, 2.The University of Electro-Communications)

手全体を使ったVR物体の形状認知を可能にするためには，物体の凹凸による反力の分布，すなわち多点での力覚提示が求められる．そこで本研究では，任意の3D物体に対する手全体への多点力覚提示を目標に，物理シミュレータ内に物体に侵入しないVR手を定義し，ユーザ手との位置差および関節角度差によってVR手の運動をシミュレートするとともに，シミュレーションにおいてVR手が物体から受ける反力をユーザへの提示力として求めた．その結果，ユーザ手の動作に追従しつつ手指の各部に妥当な反力を与える，手全体への多点力覚提示の可能性が示唆された．