[14A] 触覚：レンダリング

[14A-04] 手全体で3D物体に触れるための多点力覚レンダリング

○山崎 朱華¹、広田 光一²、藤本 雄一郎¹、藤田 欣也¹ (1.東京農工大学、2.電気通信大学)

手全体を使ったVR物体の形状認知を可能にするためには，物体の凹凸による反力の分布，すなわち多点での力覚提示が求められる．そこで本研究では，任意の3D物体に対する手全体への多点力覚提示を目標に，物理シミュレータ内に物体に侵入しないVR手を定義し，ユーザ手との位置差および関節角度差によってVR手の運動をシミュレートするとともに，シミュレーションにおいてVR手が物体から受ける反力をユーザへの提示力として求めた．その結果，ユーザ手の動作に追従しつつ手指の各部に妥当な反力を与える，手全体への多点力覚提示の可能性が示唆された．