[14E] 人間拡張技術

[14E-03] 時間補間可能な「つもり」制御系の実現と3本目の腕の制御への応用

○秋山 隼人¹、北尾 太嗣¹、古川 正紘^1,2、安藤 英由樹^1,2、前田 太郎^1,2 (1.大阪大学、2.脳情報通信融合研究センター)

ロボットの操縦手法として，直観的且つ思い通りに操縦できる手法が望まれている．つもり制御は，操縦意図とロボットの動作分節との対応付によりこれを実現しており，身体性を拡張した3本目の腕の制御に適用可能である．従来のつもり制御では，用意された固定周期で動作分節の実行をしていたため，任意のタイミングで操縦できなかった．そこで本研究では，動作分節の時間補間が可能な深層学習を用いて，この問題の解決を目指す．