[32A] Haptic: Display method

[32A-04] 仮想球殻による力入力速度出力制御への切り替えを用いたハプティックインターフェースの制御

○Takaaki NUMAI¹, Kotaro TADANO¹ (1.Tokyo Institute of Technology)

従来マスタスレーブのロボットの操縦に用いられてきた位置入力位置出力型制御，力入力速度出力制御の2種類の手法を組み合わせ，仮想的に設定した球殻状の可動範囲の中央付近，境界上でそれぞれに変化する手法を提案する．これを用いて実験を行い，双方の特性を反映させることを目指す．必要な実験装置を製作し提案手法および操縦タスクを実装，その特性を観察した．これによりタスクに要求される移動距離や停止精度に依存し，組み合わせた2種類の手法の特性がそれぞれ反映されていることが確認できた．