[1C1] Haptics Foundation - Display

[1C1-05] 外力推定オブザーバを導入したModel Following ControlによるForce Display

○Yuki Itakura¹, Hiroaki Yosida² (1. Graduate School of Science and Technology, Nihon University, 2. Nihon University)

Force Displayとは，Virtual Realityの分野で仮想空間内の力感覚を操作者に提示する装置である．力感覚を操作者に提示するには，装置の状態を観測するための位置センサや力センサが必要になる．しかし，装置を小型化する場合装置に取り付けるセンサは少なくするべきである．そのため，センサ自体の価格も高価な力センサを用いずに装置に加わる外力を測定できれば，Force Display装置の小型化，低価格化ができる．本研究では外力を外力推定オブザーバで推定し，推定した力を使用して力センサを使わずにForce Displayを実現する制御則の設計を行った．