[1C4] 力触覚ソフト-計算法

[1C4-01] 指紋を有する指の記録・再生型Stick-Slipシミュレーション

○井垣 友貴¹、田川 和義²、田中 弘美¹ (1. 立命館大学、2. 愛知工科大学)

リアリティのある力触覚提示を行うには, 指で物体をなぞった際の指紋を含む指先に生じるStick-
Slip 現象を実時間で提示する必要がある. 本研究では, 柔軟な指紋を有する指モデルとStick-Slip 現象を
考慮した接触モデルを提案し, 指紋を有する指-平面間のStick-Slip シミュレーションを実装した. また,
実時間での処理を実現するために記録・再生による高速化手法を検討した. 平面の速度と指紋の振動周
波数の関係性を推定することで記録していない未知のパターンでの振動周波数を補間計算により生成で
きる可能性を示した.