[1C4] Haptics Software - Calculation Methods

[1C4-04] 指腹変形を模擬した複数剛体によるVR物体の二指での安定把持

○Tetsuo Takahashi¹, Kinya Fujita¹ (1. Tokyo University of Agriculture and Technology)

剛体物理シミュレータにおける物体把持は，球体のように指と物体の接触面形状が一致しない場合，点接触となるため，二指では回転が発生するなどの問題がある．提案手法では指腹の変形を模擬するために，複数の剛体に対し，指腹形状を維持するバネと，実指に追従するためのVirtual Couplingによる制御を行う．この制御により，把持物体とVR指を構成する各剛体が接触し，VR指としては多点接触するため，把持物体の運動が制限され，二指でも姿勢維持が可能となった．