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[1C4-04] 指腹変形を模擬した複数剛体によるVR物体の二指での安定把持
剛体物理シミュレータにおける物体把持は，球体のように指と物体の接触面形状が一致しない場合，点接触となるため，二指では回転が発生するなどの問題がある．提案手法では指腹の変形を模擬するために，複数の剛体に対し，指腹形状を維持するバネと，実指に追従するためのVirtual Couplingによる制御を行う．この制御により，把持物体とVR指を構成する各剛体が接触し，VR指としては多点接触するため，把持物体の運動が制限され，二指でも姿勢維持が可能となった．
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