[1C4] Haptics Software - Calculation Methods

[1C4-05] VR物体の把持操作における手首関節剛性の動的制御

○Keita Kondo¹, Kinya Fujita¹ (1. Tokyo University of Agriculture and Technology)

人が把持した物体の姿勢を維持して押し付ける時には，物体を強く把持することで手首関節の剛性を高めている．本研究では，この関係を模擬して，VR物体への把持力に応じて，手首の回転VCのバネを強化する方法を提案する．またこの制御法と併せて，ユーザが随意的に制御を行うことを容易とするため，手関節剛性のフィードバックの方法も提案する．評価実験により，作業効率を評価したところ，固定剛性による手法と比べ，作業速度では1.5秒程の向上が，作業の安定性では2倍以上の安定性が見られ，手関節剛性の動的な制御により，VR作業効率が向上することが確認された．