[1D1] 力触覚基礎- 計測

[1D1-01] 微細な表面形状と摩擦の波動に基づくザラザラ感定量化の研究

○大西 智博¹、綿谷 一輝¹、佐藤 敬子^1,2、寺尾 京平^1,2、下川 房男^1,2、高尾 英邦^1,2 (1. 香川大学、2. JST-CREST)

人は指先の指紋によって微細な形状や摩擦を検知し手触りを認知していると考えられる。その仮説に基づき，本研究では2軸変位検出機構を持つ独自の触覚センサで試料の表面形状と摩擦の波動変化を取得して分析を行った。ザラザラ感は表面の凸部による指先への刺激の大きさであり，連続する凸部の大小変化が影響していると考えられる。振幅レンジと極大値変化の大きさを特徴量として抽出することで，官能評価結果との高い相関が得られるザラザラ感定量化モデルの基礎となる関係性を導くことに成功した。