[1D1] 力触覚基礎- 計測

[1D1-04] 表面質感の取得を目指した高感度触覚センサ

○綿谷 一輝¹、寺尾 京平^1,2、下川 房男^1,2、高尾 秀邦^1,2 (1. 香川大学、2. JST-CREST)

本研究では、人間の指先感覚を人工的に実現するために、2つの異なるスケールの触覚検知機能を集積した高感度触覚センサを開発した。「指紋スケール」触覚センサは、人間の指先の指紋と対象物との接触で発生する「微細表面形状」および「局所領域摩擦力振動」を検出する。一方、「指腹スケール」の触覚センサは、指腹全体の広い領域によって検出される「全体接触圧」および「全体摩擦力」を検出する。人間の指先感覚では、指紋・指腹の両方の触覚情報の組み合わせが重要な意味を持っている。本触覚センサは、試料面上の同じ点で同時にこれら複数の触覚情報取得に成功した。