[1G2] Telexistance 2

[1G2-03] テレイグジスタンスの研究（第91報） ― 振動／力／温度を触原色とした触感の機械学習手法の提案 ―

○Fumihiro Kato¹, Yasuyuki Inoue¹, Yuki Tajima¹, Susumu Tachi¹ (1. The University of Tokyo)

触感分類のための触感の録取システムを構築し評価した．本提案は触原色原理に基づいており，力・振動・温度センサーを用いた触感プローブにより，特徴的な触感を持つ複数種類の物体表面を計測し，三触情報を得られる．計測した力と振動の変動波形を周波数解析により画像化した．また試料を加熱して熱伝導の変動の生じやすさを得ることで，表面形状とは別の視点での物体識別の示唆を得た．力と振動と温度の三触独立の触感情報からNeural Network（NN）を用いた特徴抽出や分類をめざす．