[2C1] Haptics Software - System

[2C1-04] Experimental Evaluation of human perception in a tapping motion using a VC with FIR type fractional derivatives

○Masayuki Kawai¹, Shouta Minami¹, Takuya Yamagishi¹ (1. University of Fukui)

本研究では、インピーダンス提示による力覚提示システムに対して，非整数階微分を用いたバーチャルカップリングの効果について検証する。今まで、一般的なダンパに代わり非整数階微分を用いることで高いばね係数を設定できることを示してきたが、本発表では、本手法で人が硬く感じるかどうかの官能評価を行う。床を軽くたたくタッピング動作に着目し、その際に感じる床の硬さと非整数階微分項の関係について実験的に評価する。