[2C1] 力触覚ソフト-システム

[2C1-04] FIR型非整数階微分VCのタッピングにおける硬さ感覚の実験的評価

○川井 昌之¹、南 翔太¹、山岸 卓矢¹ (1. 福井大学大学院)

本研究では、インピーダンス提示による力覚提示システムに対して，非整数階微分を用いたバーチャルカップリングの効果について検証する。今まで、一般的なダンパに代わり非整数階微分を用いることで高いばね係数を設定できることを示してきたが、本発表では、本手法で人が硬く感じるかどうかの官能評価を行う。床を軽くたたくタッピング動作に着目し、その際に感じる床の硬さと非整数階微分項の関係について実験的に評価する。