[2D2] 力触覚提示-振動

[2D2-03] 遠隔操縦ロボットとの触覚共有のための筐体に生じる高周波振動の変調伝達

○竹之内 栄人¹、曹 南¹、永野 光¹、昆陽 雅司¹、田所 諭¹ (1. 東北大学)

遠隔操縦ロボットとの触覚共有により操縦効率の向上が期待できるが，ロボットが外部環境と接触した際に生じる高周波振動は，ヒトにとって必ずしも知覚しやすいものではない．我々はこれまでに，操縦者に触覚情報を分かりやすく提示するために，正弦波を計測振動の包絡線に内包されるように振幅変調（AM）する手法を提案し，遠隔操縦ロボットの模擬作業環境で計測した振動を用いた心理物理実験を通して，提案手法の有効性を検証した．本稿では，遠隔操縦ロボットの作業時に計測した振動に提案手法を適用し，主観評価実験を行うことで，我々の提案手法の実用性を検証した．